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工业机器人本体驱动装置讲解

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发表时间:2019-12-03 08:29作者:夜里有云网址:http://www.xlgrobot.com

  要使工业机器人本体运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置,提供工业机器人本体各部位、各关节动作的原动力。工业机器人本体驱动装置可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。下面就由我们新力光来具体与大家分享一下工业机器人本体驱动装置。

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  一、工业机器人本体电动驱动装置

  电动驱动装置的能源简单,速度变化范围大,效率高,速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联,直接驱动比较困难。

  电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。

  直流伺服电机电刷易磨损,且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。

  步进电机驱动多为开环控制,控制简单但功率不大,多用于低精度小功率机器人系统。

  电动上电运行前要作如下检查:

  1、电源电压是否合适(过压很可能造成驱动模块的损坏);

  对于直流输入的+/-极性一定不能接错,驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适(开始时不要太大);

  2、控制信号线接牢靠,工业现场最好要考虑屏蔽问题(如采用双绞线);

  3、不要开始时就把需要接的线全接上,只连成最基本的系统,运行良好后,再逐步连接。

  4、一定要搞清楚接地方法,还是采用浮空不接。

  5、开始运行的半小时内要密切观察电机的状态,如运动是否正常,声音和温升情况,发现问题立即停机调整。

  二、工业机器人本体液压驱动装置

  .通过高精度的缸体和活塞来完成,通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。

  .优点:功率大,可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连,结构紧凑,刚度好,响应快,伺服驱动具有较高的精度。

  .缺点:需要增设液压源,易产生液体泄漏,不适合高、低温场合,故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。.选择适合的液压油。

  .防止固体杂质混入液压系统

  .防止空气和水入侵液压系统

  .机械作业要柔和平顺机械作业应避免粗暴,否则必然产生冲击负荷,使机械故障频发,大大缩短使用寿命。

  .要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音,如果液压泵出现“气蚀”噪声,经排气后不能消除,应查明原因排除故障后才能使用。

  .保持适宜的油温。液压系统的工作温度一般控制在30~80℃之间为宜

  三、工业机器人本体气压驱动装置

  .气压驱动的结构简单,清洁,动作灵敏,具有缓冲作用。

  .但与液压驱动装置相比,功率较小,刚度差,噪音大,速度不易控制,所以多用于精度不高的点位控制机器人。

  1、具有速度快、系统结构简单,维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械人中,如在上、下料和冲压机器人中应用较多。

  2、在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。

  3、控制装置目前多数选用可编程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。


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